双波发生器的结构型式主要有凸轮式偏凸轮式滚轮式偏心盘式结构简单制造方便形成波峰容易但柔轮变形未被积极控制承载能力较低多用于不重要的低精度轻载柔轮变形全周被积极控制承载能力较高多用于不宜采用偏心盘式或凸轮式波发生器的特大型传动

　　柔轮的结构型式与谐波传动的结构类型选择有关。 柔轮和输出轴的联结方式直接影响谐波传动的稳定 性和工作性能。

　　波发生器是迫使柔轮发生弹性变形的 重要元件，按变形的波数不同，常用 的有双波和三波两种。双波发生器的

　　谐波齿轮传动既可用做减速器，也可 用做增速器。柔轮、刚轮、波发生器 三者任何一个均可固定，其余二个一 为主动，另一个为从动。

　　传动比大，且外形轮廓小，零件数目 少，传动效率高。效率高达92％~96％， 单级传动比可达50~4000。

　　结构简单，制造方便机构综合，形成波峰容易，但 柔轮变形未被积极控制，承载能力较低速度曲线，

　　波发生器主动， 单级减速，结构 简单，传动比范 围较大，效率较 高，应用极广， i=75~500。

　　当刚轮固定时，nG=0。如果反过来看， 即将柔轮当做输入，刚轮当做输出， 则：

　　谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的 简称。是一种少齿差行星传动。通常 由刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮R、

　　承载能力较高：柔轮和刚轮之间为面接 触多齿啮合，且滑动速度小，齿面摩损 均匀。

　　柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调：当柔轮 的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高 精度啮合。

　　柔轮变形全周被积极控制，承载能力较高， 多用于不宜采用偏心盘式或凸轮式波发生 器的特大型传动。

　　谐波齿轮传动及谐波减速器。柔轮和刚轮的齿形有直线三角齿形和渐开线齿形两种，以 后者应用较多。谐波齿轮传动既可用做减速器，也可用做增速器。效率高达92％~96％，单 级传动比可达50~4000。2．特点（2）：。谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部或由外部 向密封空间传递运动。1、公式推导（1）：。2．波发生器常见的结构型（2）：。六、谐波 发生器的典型结构

　　形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出盖形薄螺母、脱开 的过程中不断改变各自的工作状态机电一体化系统设计，产生了所谓 的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的 运动传递。

　　其齿数差要根据波发生器转 一周柔轮变形时与刚轮同时 啮合区域数目来决定。即 zG-zR=u。 目 前 多 用 双 波 和 三波传动。错齿是运动产生 的原因

　　波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当 波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性 变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入 刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其 短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。

　　波发生器主动， 单级减速，结构 简单，传动比范 围较大，效率较 高，可用于中小 型减速器， i=75~500。

　　柔轮主动，单 级微小减速， 传动比准确， 适用于高精度 微调传动装置， i=1.002~1.015。